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Miles Gloriosus, un militar fanfarrón, pagado de sí mismo, obsesionado por el sexo y narcisista, ha raptado a una bella joven y la tiene en su casa de Éfeso, donde vive también Palestrión, un esclavo a su servicio que ya conocía a la joven de antes y también al hombre del que verdaderamente está enamorada y, que por supuesto, no es Miles.
Palestrión, deseoso de dar un escarmiento a su amo, el militar, y ayudado por un vecino que también quiere dar un escarmiento a Miles, -y es que, en Éfeso, casi todo el mundo quiere dar un escarmiento a Miles Gloriosus-, hace un agujero en la pared que comunica la casa del vecino con la del militar, de manera que los amantes puedan verse en secreto.
Todo se complica cuando los amantes son descubiertos por otro de los esclavos de Miles, que se dispone a contárselo a su amo. Esto obligará a Palestrión a convencer al otro esclavo de que no ha visto lo que ha visto, recurriendo a un truco desternillante donde Palestrión nos deslumbra con su descaro y su ingenio.
El astuto Palestrión no se conforma con eso y, aprovechando la obsesión de Miles por el sexo, trama un brillante plan…
